他還杷與燕莊公告別的地方(屬于齊境)給了燕國 。其他諸侯聽說此事,都稱贊齊桓公賢明有禮 。伐山戎之戰兩年后,狄人又侵掠邢國(今河北省邢臺市兩南)和衛國 , 邢軍敗潰 , 衛懿公被殺 。齊桓公乃親率宋、曹兩國的軍隊伐狄,大敗狄人 , 修筑夷儀城(今山東省聊城縣西〕以收容邢國的百姓,修筑楚氏城(今河南省滑縣東)以保存衛國,并派兵助其防守 。

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齊桓公旣已北破戎狄 , 解除了后顧之憂,便可轉向對楚作戰 。齊桓公30年,即周惠王21年(公元前656年),齊國會合魯、宋、陳、衛、鄭、曹、許八國之軍,越蔡境伐楚 , 抵達楚國邊邑陘地(今河南省郾城縣陘亭) 。楚成王得知諸侯聯軍侵入楚境,派大臣屈完去見管仲,責問管仲說:“齊國在北海 , 楚國在南海,兩國相隔這么遠,為什么齊國的軍隊要來侵犯楚國呢?
管仲冋答道:“過去召公和康公(周武王的兄弟)曾對我齊國的先君太公說:五侯九伯若不老實,你都可以討伐,以輔佐王室 。并賜給太公一雙鞋,允許他穿著這雙鞋東到大海,西到黃河,南到穆陵 , 北到無棣 。你們楚國不向周王進貢祭祀用的包茅 , 而且過去周昭王南征路過楚國時,你們故意叫他乘坐一只用膠黏合起來的破船,使他淹死在漢水里 。
我們就是來責問這兩件事的!” 屈問說:“不貢包茅是不對,以后會入貢,若問昭王淹死的事, 就請去問漢水吧!”兩人的態度都很強硬 。于是,齊桓公率領諸侯聯軍繼續向前挺進 。楚成王又派屈完去講和,要諸侯聯軍退軍 。齊桓公志得意滿,陪同屈完視察中原各國的軍隊,對屈完說“用這些軍隊打仗,哪—個敵人不被我們打敗呀!”
屈完說,“齊國若講道義,人家才服從 。若拼武力,那我們楚國有漢水,方城之險,你們軍隊雖多,也是沒有用的 。”齊桓公見楚國已有準備 , 用武力難以征服,便決定與楚圍言和,雙方在召陵訂立了盟約 。會后,楚成王派屈完帶著包茅去朝見周惠王,以表示尊崇周王室 。
次年,周惠王因寵愛惠后,欲廢除太子鄭,而改立王子帶(惠后所生)為太子 。齊桓公乃于這年8月召集宋,魯、陳、衛、鄭、許、曹等七國諸候,在首止(今河南省睢縣首鄉)開會,明確表示擁護太子鄭 。周惠王討厭齊桓公千涉其內政,命令鄭文公不要去參加該會 。齊桓公因此于周惠王23年(公元前654年)夏天 , 會合宋、魯、陳、衛、曹五國之軍伐鄭,聲討其逃盟之罪 。
但正當諸侯聯軍進攻新城(今河南省密縣)之際,楚國也出兵伐許 (今河南省許昌縣) , 藉以救鄭 。諸侯聯軍圍攻新城不克,乃移兵救許而還 。不久,周惠王死,太子鄭(即周襄王)懼怕其弟王子帶篡位,不敢發喪,告難于齊 。
齊桓公聞訊,立即約請宋、魯、 衛、許、陳、曹、鄭國的君主會盟于洮(今山東省濮縣西南), 承認周襄王作為中原共主的合法地位 。齊桓公并在周襄王元年 (公元前651年)夏天召開葵丘之會,盟誓效忠周王室 。此時,齊桓公的霸業達到頂峰 。
齊桓公在周王室衰微、中原諸侯混亂、四周外族入侵的形勢下,努力振興齊國,團結中原諸侯,使中原地區少受故亂破壞,其歷史功績是應當肯定的 。齊桓公在戰爭思想上也頗有建樹,如先征服為害急切的戎狄,然后再作制楚的準備;對戎狄采取軍事上的直接打擊,對楚則采取軍事和外交上的聯合行動,以不戰而屈人之兵 。
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