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麥克風|ROBOGUIDE軟件：多機器人同步運動虛擬仿真( 五 )

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從位置的姿態上看 ， 從機器人2和從機器人3的姿態相當于主機器人繞基準坐標系Z軸旋轉了-180° ， 所以導入兩臺機器人的MAIN程序中示教點位坐標也就需要繞Z軸旋轉-180° ， 也就是真實的從機器人Y坐標值是主機器人Y坐標值相對于機器人基準坐標系X軸的對稱值 ， 因此需要對兩臺機器人的Y坐標數值稍作修改 。
在兩臺機器人的虛擬示教器中進入MAIN程序 ， 分別修改點P[4
、P[5
、P[6
的Y坐標值 ， 其中P[1
、P[2
、P[3
的Y坐標值為0 ， 因此不需要修改 。
將光標移動到P[4
點處 ， 然后按“F5 位置” ， 在位置詳細信息中將Y坐標值更改為原值的相反數 ， 如-900修改為900 ， 最后按“F4 完成” 。 點位全部修改完成后 ， 軟件工作區中可以看到兩臺機器人的運動軌跡線與主機器人的運動軌跡線變為一致 。

在3臺從機器人的MAIN程序中 ， 刪除主機器人調用的抓取工件仿真程序PICK與放置工件仿真程序PLACE ， 并將調用主機器人同步運動鏈接子程序MASTER修改為調用從機器人同步運動鏈接子程序SLAVE 。

主從機器人同步運動子程序示教編程要想實現主從機器人的同步運動 ， 還需要示教主從機器人同步運動鏈接子程序 。
在虛擬示教器中 ， 先將主機器人與從機器人手動運行到工件抓取點P[3
位置處 ， 此點位將作為主從機器人同步運動的起始點 。 然后在主機器人中進入“機器人人工同步動作”界面 ， 按“F4 主導裝置”鍵 ， 建立主從機器人通信鏈接 ， 并激活手工同步運動 。
然后將虛擬示教器分別切換到每一臺從機器人 ， 并進入SLAVE子程序 ， 在其中示教機器人當前點位 ， 作為同步運動起始點程序 。
在從機器人中SLAVE子程序只能示教直線類型運動指令 ， 并且只能添加一條運動程序 。
這里要注意 ， 如果在完成了從機器人同步運動子程序的示教后 ， 更改機器人在軟件工作區上的位置或從機器人的校準標定數據 ， 那么同步運動仿真將會失敗 。 更改從機器人的校準標定數據時 ， 必須重新示教從機機器人同步運動子程序中同步運動起始點程序 。

從機器人的SLAVE子程序示教完成后 ， 將虛擬示教器切換到主機器人 ， 按“F5 單獨” ， 斷開主從機器人通信鏈接 ， 取消激活同步運動 。
進入MASTER子程序 ， 示教當前機器人點位 ， 作為主機器人同步運動起始點程序 ， 并按照下圖所示點位示教機器人搬運工件程序 ， 其中P[4
點為P[1
點沿著Y坐標軸負方向平移900mm 。 從機器人中的點位無需全部示教 ， 只需示教同步運動起始點即可 。

MASTER子程序全部示教完成后 ， 如下圖所示 。

機器人同步運動仿真運行程序全部示教完成后就可以對機器人仿真運行了 。 確保主機器人為“單獨”運動狀態 ， 然后在所有機器人中進入主程序MAIN 。 此時 ， 即可啟動仿真運行 。 同步運動效果如下方動態圖所示 ， 可以看到四臺機器人同步運動 ， 共同完成工件的搬運工作 。

若是需要實現多次搬運工件的仿真效果 ， 可以分別在主從機器人的MAIN程序中添加FOR循環指令進行控制 。
【麥克風|ROBOGUIDE軟件：多機器人同步運動虛擬仿真】The End

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