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麥克風|ROBOGUIDE軟件：多機器人同步運動虛擬仿真( 四 )

蘋果5G麥克風USB


測試完成后按“F5 單獨” ， 主從機器人斷開通信鏈接 ， 手動同步運動取消激活 ， 機器人恢復各自獨立運動狀態 。

若是按“F4 主導裝置”后 ， 界面中現在的同步狀態后顯示“同步不完全” ， 則表示主從機器人之間未能完全成功建立通信 ， 此時機器人不能實現同步運動 。
遇到這種現象 ， 可以通過多次按“F5 單獨”與“F4 主導裝置”切換運動狀態或重啟機器人虛擬控制器來重新建立通信 。

如果上述方法未能解決問題 ， 那么可以按“F3 狀態” ， 進入機器人同步動作狀態界面 ， 在界面中能夠具體看到是哪一臺機器人處于“沒有回應”狀態 ， 然后再對有問題的機器人做進一步的分析與調試 。 狀態檢查完成后 ， 按“PREV”鍵 ， 返回機器人人工同步動作界面 。

在手動機器人同步運動時要注意以下幾點：
ROBOGUIDE軟件僅支持通過主機器人的虛擬示教器來手動同步運動機器人 ， 并且只支持按鍵同步運動操作 ， 其他手動運行機器人的操作（例如在軟件工作區中拖動TCP、在虛擬示教器的Current Position窗口上輸入數值等）都不適用于同步運動 。
當機器人處于同步運動狀態時 ， 只能在主機器人虛擬示教器上手動運行機器人 ， 要避免在從機器人虛擬示教器上手動運行機器人 ， 否則會出現意想不到的錯誤 。
當通過同步運動運行機器人時 ， 由于PC的性能或CPU的工作狀態 ， 軟件工作區中所有機器人的運動可能不會被刷新 。 這時 ， 可以通過在軟件“Tools”→“Options”→“Teach”選項卡內 ， 降低Teach-Time Refresh Rate（示教時間刷新率）來解決這個問題 。
主機器人示教編程在主機器人上創建搬運工件的抓取仿真程序PICK與放置工件的仿真程序PLACE ， 仿真程序只需要在主機器人上創建 ， 從機器人上無需創建 。 如下圖所示 ， 是抓取工件仿真程序PICK 。

如下圖所示 ， 是放置工件仿真程序PLACE 。

在主機器人的虛擬示教器中創建名稱為“MASTER”的程序 ， 在程序詳細信息的Multi-Arm程序數據界面中 ， 設置“1 程序類型”為“R. Link Master Sub prog” ， 即作為主機器人同步運動鏈接的子程序 。

再創建名稱為“MAIN”的主程序 ， 然后按照下圖所示點位示教機器人程序 ， 其中P[4
點為P[3
點沿著Y坐標軸負方向平移900mm 。

程序示教完成后 ， 在P[3
點下方分別添加調用抓取工件仿真程序PICK、主機器人同步運動鏈接子程序MASTER、放置工件仿真程序PLACE 。

從機器人示教編程參考主機器人程序創建步驟 ， 分別為3臺從機器人創建名稱為“SLAVE”的程序 ， 并在Muti-Arm程序數據界面中將程序類型設置為“R. Link Slave Sub prog” ， 即作為從機器人同步運動鏈接的子程序 。

分別再為3臺從機器人創建名稱為“MAIN”的主程序 。 由于從機器人的運動路徑與主機器人的運動路徑一致 ， 因此可以直接導出主機器人的MAIN程序 ， 并將其導入從機器人修改后使用 ， 這樣也能加快示教編程速度 ， 避免重復工作 。
左側Cell Browser中展開“C：1-Robot Controller1（簡稱C：1 ， 其他機器人以此類推）” ， 在其下的Programs內右擊機器人主程序MAIN ， 依次選擇“Export”→“To Loadset” ， 將主機器人的MAIN程序導出到loadset文件夾 。
在左側Cell Browser中分別展開“C：2”、“C：3”、“C：4” ， 右擊其中的Programs ， 在彈出的快捷菜單中選擇“Load Program” ， Load TP or LS File對話框中瀏覽到仿真項目文件根目錄內的loadset文件夾 ， 將其中的MAIN.TP程序文件打開 ， MAIN程序即被導入機器人 。

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