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概述多機器人同步運動也是工業領域常見的一種應用 ， 如大體積重型工件的搬運、多焊道對稱焊接等 ， 這些應用都需要多臺機器人同步運動來完成 。
在ROBOGUIDE軟件中同樣能夠實現多機器人同步運動虛擬仿真 ， 本期就來介紹一下 。
ROBOGUIDE軟件使用版本：V9.40
多機器人虛擬系統創建在ROBOGUIDE軟件中使用工作站創建向導先創建單臺機器人的虛擬系統 ， 工藝類型選擇為搬運 ， 系統選項中額外勾選“Motion Package（R809）”、“Simultaneous R. Link（J777）”兩個選項 。 其中 ， Motion Package（R809）選項是機器人運動功能軟件包；Simultaneous R. Link（J777）選項是機器人同步仿真運動鏈接功能選項包 ， 它是實現多機器人同步運動虛擬仿真的必選項 。 其他參數選項均保持默認即可 。
再為工作站添加剩余的機器人 ， 點擊“Cell”菜單 ， 然后依次點選“Add Robot”→“Single Robot-Serialize Wizard” ， 在彈出的虛擬機器人編輯向導對話框中 ， 參考上述機器人創建步驟 ， 添加相同的機器人 。
重復上述步驟 ， 在虛擬仿真環境中一共添加4臺機器人 。
機器人全部添加完成后 ， 軟件工作區中多了4臺機器人 ， 但是由于機器人位置與姿態是相同的 ， 因此它們重合在了一起 。 在左側的Cell Browser中可以看到機器人控制器下出現4臺機器人虛擬控制器 ， 它們分別對應已添加的4臺機器人 。
周邊設備模型添加與布局使用ROBOGUIDE軟件自帶的模型創建功能創建一個“Cylinder”類型的模型作為工件 。 再創建出兩個“Box”類型的模型作為簡易工裝 ， 其中一個作為抓取工件的工裝 ， 另一個作為放置工件的工裝 。 然后將工裝放置到合適位置 ， 并將工件安裝到抓取工裝上 。 詳細屬性參數如下：
工件
Name：Work
Scale：Diameter=500mm ， Length=10000mm
抓取工裝
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