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麥克風|ROBOGUIDE軟件：多機器人同步運動虛擬仿真( 三 )

蘋果5G麥克風USB


輸入注釋信息“RobotLink_Test” ， 同步輸出下設置為信號“DO[1
” 。 再次按“F3 詳細” ， 進入詳細信息界面 ， 其中需要設置的內容如下表所示：


返回MULTI ARM設置界面 ， 選擇“3 狀態輸出信號” →“F3 詳細” ， 進入狀態信號詳細信息界面 ， 設置內容如下所示：
1 主導裝置狀態信號：DO[2

2 從動裝置狀態信號：DO[0


再次返回MULTI ARM設置界面 ， 選擇“4 校準（Calib）資料” →“F3 詳細” →“F3 詳細” ， 在校準（Calibration）資料詳細信息界面中 ， 設置內容如下所示：
C：1 ， GP：1（X ， Y ， Z ， W ， P ， R）=（0 ， 0 ， 0 ， 0 ， 0 ， 0）

設置完成后按“F4 完成” ， 然后手動機器人進行冷啟動 ， 啟動完成后設定值生效 。
ROBOGUIDE軟件中多機器人同步運動虛擬仿真時 ， 一般情況下都是以主機器人的位置作為基準位置 ， 也就是零點位置 ， 因此在校準（Calibration）資料界面輸入校準標定數據時 ， 主機器人的校準坐標值要全部輸入“0” 。
設置從機器人鏈接設置其余3臺從機器人與主機器人的鏈接 ， 前兩步3臺從機器人設定參數值相同 。 在虛擬示教器中按“MENU”鍵 ， 依次選擇“設置”→“Multi-Arm”→“2 主導裝置一覽表”→“F3 詳細” ， 進入主導裝置一覽表詳細信息界面 ， 設置內容如下表所示：


返回MULTI ARM設置界面 ， 選擇“3 狀態輸出信號” →“F3 詳細” ， 進入狀態信號詳細信息界面 ， 設置內容如下所示：
1 主導裝置狀態信號：DO[0

2 從動裝置狀態信號：DO[2


再次返回MULTI ARM設置界面 ， 選擇“4 校準（Calib）資料” →“F3 詳細” →“F3 詳細” ， 進入校準（Calibration）資料詳細信息界面 。 這一步驟中 ， 3臺從機器人需要設置不同的參數值 。
從機器人的校準標定坐標值是從機器人的位置坐標相對于主機器人的位置坐標的偏移量 ， 也就是主機器人位置坐標值與從機器人位置坐標值的差值 。 經過計算后得到3臺從機器人的校準標定坐標值 ， 如下所示：
C：2 ， GP：1（X ， Y ， Z ， W ， P ， R）=（-4000 ， -145 ， 0 ， 0 ， 0 ， 180）
C：3 ， GP：1（X ， Y ， Z ， W ， P ， R）=（-4000 ， -3145 ， 0 ， 0 ， 0 ， 180）
C：4 ， GP：1（X ， Y ， Z ， W ， P ， R）=（0 ， -3000 ， 0 ， 0 ， 0 ， 0）

設置完成后按“F4 完成” ， 然后手動機器人進行冷啟動 ， 啟動完成后設定值生效 。
設定工作站I/O信號連接主從機器人的通信與鏈接設置完成后 ， 還要在ROBOGUIDE軟件中設置I/O信號連接 ， 這樣在同步運動時才能實現主從機器人之間的信號交互 。
軟件“Cell”菜單下選擇“I/O Interconnections” ， 在彈出的I/O InterConnects對話框中 ， 按照下圖所示依次添加主機器人與從機器人之間的I/O信號連接 。

手動確認主從機器人之間的通信和同步運動主從機器人全部配置完成后就可以手動測試機器人之間的通信與同步運動了 。 打開主機器人的虛擬示教器 ， 然后按“MENU”鍵 ， 依次選擇“手動操作”→“機器人同步動作” ， 進入機器人人工同步動作界面 ， 此時界面中現在的同步狀態顯示為“單獨” ， 也就表示主從機器人處于獨立運動狀態 ， 可以使用各自的虛擬示教器單獨手動運行機器人 。

按“F4 主導裝置” ， 界面中的現在的同步狀態切換為“主導裝置（人工）” ， 表示主從機器人已建立通信鏈接 ， 并且機器人手動同步運動已處于激活狀態 。
此時 ， 在主機器人的虛擬示教器中手動運行主機器人 ， 軟件工作區中就可以看到從機器人會跟隨主機器人同步運動 ， 可以直線運動也可以單軸運動 ， 并且在直線運動時從機器人TCP相對位置始終與主機器人TCP相對位置保持不變 。

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