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麥克風|ROBOGUIDE軟件：多機器人同步運動虛擬仿真( 二 )

蘋果5G麥克風USB


Name：Pick_Fixture
Scale：（X ， Y ， Z）=（1000 ， 1000 ， 1000）
Location：（X ， Y ， Z ， W ， P ， R）=（2000 ， 5000 ， 1000 ， 0 ， 0 ， 0）
Parts：勾選“Work” ， Part Offset設置偏移量（X ， Y ， Z ， W ， P ， R）=（0 ， -2500 ， 250 ， 0 ， 0 ， 0） ， 勾選“Visible at Teach Time”和“Visible at Run Time”
Simulation：勾選“Allow part to be picked” ， Create Delay為6 sec
放置工裝
Name：Place_Fixture
Scale：（X ， Y ， Z）=（1000 ， 1000 ， 1000）
Location：（X ， Y ， Z ， W ， P ， R）=（2000 ， -2000 ， 1000 ， 0 ， 0 ， 0）
Parts：勾選“Work” ， Part Offset設置偏移量（X ， Y ， Z ， W ， P ， R）=（0 ， 3600 ， 250 ， 0 ， 0 ， 0） ， 取消勾選“Visible at Teach Time”和“Visible at Run Time”
Simulation：勾選“Allow part to be placed” ， Destroy Delay為2 sec
機器人
將4臺機器人分別放置到合適位置 ， 相關位置與角度參數如下所示：
C：1 ， GP：1（X ， Y ， Z ， W ， P ， R）=（0 ， 0 ， 0 ， 0 ， 0 ， 0）
C：2 ， GP：1（X ， Y ， Z ， W ， P ， R）=（4000 ， 145 ， 0 ， 0 ， 0 ， -180）
C：3 ， GP：1（X ， Y ， Z ， W ， P ， R）=（4000 ， 3145 ， 0 ， 0 ， 0 ， -180）
C：4 ， GP：1（X ， Y ， Z ， W ， P ， R）=（0 ， 3000 ， 0 ， 0 ， 0 ， 0）
這里的機器人位置與角度非常重要 ， 一定要記住了 ， 后續在校準機器人同步運動標定數據時會用到 。
從模型庫中為每一臺機器人添加工具 ， 工具模型目錄為“grippers/folk01” ， 并將其安裝到機器人上 。 相關屬性參數如下所示：
Location：（X ， Y ， Z ， W ， P ， R）=（0 ， 0 ， 0 ， 180 ， 0 ， 0）
UTOOL：（X ， Y ， Z ， W ， P ， R）=（0 ， 0 ， 174.5 ， 0 ， 0 ， 0）
在機器人1的工具上安裝工件 ， Parts選項卡中勾選“Work” ， 然后在Part Offset下設置偏移量（X ， Y ， Z ， W ， P ， R）=（430 ， 2500 ， 60 ， 0 ， 0 ， 0） ， 取消勾選“Visible at Teach Time”和“Visible at Run Time” 。
機器人外圍設備全部添加與布局完成后 ， 其效果如下圖所示 。

工作站以太網RIPE通信設置ROUOGUIDE軟件中多臺機器人是通過以太網交互通信實現的同步運動 ， 在Cell菜單欄下選擇“RIPE Setup” ， 然后在彈出的RIPE Setup對話框中Robot Controllers下選擇對應的機器人虛擬控制器 ， 并在Network ID下設置網絡ID 。 由于ROBOGUIDE軟件的功能限制 ， 機器人的ID 應該是除1之外的數字 。
點擊“OK”按鈕后 ， 彈出“RIPE設置更改”的信息提示框 ， 點擊“是”按鈕 ， 各臺機器人虛擬控制器依次重新啟動 ， 重新啟動完成后配置開始生效 。

機器人TCP/IP通信設置分別打開四臺機器人的虛擬示教器 ， 按“MENU”鍵 ， 然后依次選擇“設置”→“主機通訊”→“TCP/IP”→“F3 詳細” ， 在設置主機通信界面中確認“機器人名稱”、“端口#1 IP地址”是否與RIPE Setup對話框內設置的一致 。 若不一致 ， 則需要修改為一致 。

設置主機器人鏈接ROBOGUIDE軟件中多機器人同步運動是通過主從協同的方式實現的 ， 在多臺機器人中必須有一臺機器人作為主機器人 ， 其他的機器人均為從機器人 。 同步運動時由主機器人發布協同運動指令 ， 控制從機器人實現同步運動 。 在本案例中 ， 將機器人1作為主機器人 ， 其他三臺機器人作為從機器人 。 這里機器人1的名稱用“C：1 ， GP：1”表示 ， 即機器人虛擬控制器1中的組1 ， 其他機器人以此類推 。
在機器人1的虛擬示教器中按“MENU”鍵 ， 然后依次選擇“設置”→“Multi-Arm” ， 進入MULTI ARM設置界面 ， 再依次選擇“1 同步式樣”→“F3 詳細” ， 進入同步樣式界面 。 此時 ， 已經將機器人1作為主導裝置 ， 也就是主機器人 。

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