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智能馬桶|MotoSimEG-VRC軟件：安川機器人行走軸添加與配置方法

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概述MotoSimEG-VRC軟件除了能夠對安川機器人本體進行虛擬仿真以外 ， 還可以對外部軸類機械設備進行虛擬仿真 ， 如機器人行走軸、機器人變位機等 。 本期 ， 就來介紹一下機器人行走軸虛擬仿真的操作方法 。
機器人行走軸模型拆分從運動機構的角度分析 ， 機器人的行走軸大致可以分為兩個部分 ， 也就是導軌與滑臺 。 其中 ， 導軌是固定不動的部分 ， 而滑臺是相對運動的部分 。 機器人本體安裝在滑臺上 ， 當滑臺沿著導軌運動時 ， 機器人也就實現了行走 。
一般情況下 ， 仿真人員從設計人員手里拿到的行走軸模型都是一個完整的裝配體 ， 單獨的裝配體是不能在MotoSimEG-VRC軟件中創建運動機構的 。 因此 ， 仿真人員需要先將裝配體模型拆分 ， 分別提取出行走軸導軌模型和行走軸滑臺模型 ， 拆分過程可以在機械設計軟件中進行 ， 拆分后的模型如下圖所示 。

機器人系統創建首先創建機器人虛擬仿真項目 ， 然后新建機器人控制器 ， 控制器新建過程中需要設置的各個參數如下所示：
Create Controller：New VRC Controller (no file)
Controller Type：YRC1000
R1：1-06VX225-A0*(SP210)
Application：MOTOR GUN

以上相關參數也可以根據自己的實際需求進行選取配置 ， 全部配置完成后點擊“Standard Setting Execute”按鈕 ， 以標準模式創建機器人控制器 。
機器人控制器創建完成后 ， 在虛擬仿真環境中出現選擇的機器人模型 ， 如下圖所示 。

機器人外部軸配置通常情況下 ， 行走軸都是作為機器人外部軸類型的設備 。 當然 ， 如果不涉及到與機器人的聯動插補類運動也可以作為普通的設備 。 本案例中的行走軸也是作為機器人的外部軸 ， 因此需要對機器人的外部軸參數進行配置 。
在“Controller”菜單欄下點擊“Maintenance Mode”命令按鈕 ， 以維護模式打開機器人虛擬示教器 ， 配置機器人系統參數 。 這一步也可以在新建機器人控制器時直接點擊“Maintenance Mode Execute”按鈕 ， 即以維護模式創建機器人控制器 ， 同樣可以配置機器人系統參數 。
虛擬示教器顯示界面中 ， 依次點擊“Main Menu”→“SYSTEM”→“SETUP” ， 進入設置界面 。
選擇“CONTROL GROUP”進入控制組界面 ， 然后在“B1”后選擇“DETAIL” ， 進入MACHINE LIST界面 。 在其中選擇“RECT-Y” ， 即沿著機器人Y軸方向運動的直線運動機構 。 最后在虛擬示教器操作面板上按“SELECT”鍵 ， 進入CONNECT(STO)界面 。
值得注意的是在CONTROL GROUP界面中 ， R代表機器人本體控制組 ， B代表外部直線運動機構控制組（如機器人行走軸） ， S代表外部旋轉運動機構控制組（如伺服焊槍、變位機等） 。

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