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智能馬桶|MotoSimEG-VRC軟件：安川機器人行走軸添加與配置方法( 二 )

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CONNECT(STO)界面無需任何設置 ， 保持默認即可 。 直接按“ENTER”鍵 ， 進入AXES CONFIG界面 。 此界面用于定義機器人外部軸的機械傳動形式 ， 如齒條齒輪傳動、滾珠絲杠傳動等 。 本例中的機器人行走軸屬于齒條齒輪傳動 ， 所以要選擇“RACK&PINION” 。

按“ENTER”鍵 ， 進入MECHANICAL SPEC界面 ， 在此界面中可以配置機器人外部軸的機械參數 ， 詳細配置值如下所示 ， 各個參數的詳細說明可參見之前發布過的文章《MotoSimEG-VRC軟件：基于伺服焊槍的機器人點焊仿真》 。
MOTION RANGE(+)：3160mm ， 本案例使用的機器人行走軸行程為0~3150mm ， 設置行程極限時預留出±10mm的余量 。
MOTION RANGE(-)：-10mm
REDUCTION RATIO(NUMER)：1
REDUCTION RATIO(DENOM)：1
PINION DIAMETER：設定齒條齒輪傳動機構中齒輪的直徑 ， 如10mm

按“ENTER”鍵 ， 進入MOTOR SPEC界面 ， 也就是外部軸電機參數配置界面 。 可以根據自己的實際需求選取對應型號的伺服電機以及電機的相關參數 ， 本案例保持默認 。
至此 ， 外部軸的參數全部配置完成 ， 按“ENTER”鍵 。 在彈出的所有信息提示框中均選擇“YES” 。 然后在VRC Maintenance Mode對話框中點擊“End”按鈕 ， 待機器人控制器重新啟動完成后配置的系統參數立即生效 。
機器人行走軸模型導入與布局機器人外部軸參數配置完成后 ， 手動刷新Cad Tree對話框 ， 然后展開機器人資源節點 ， 可以看到在其下生成的外部軸資源節點YRC1000-R01_base和YRC1000-R01_y ， 分別代表行走軸的導軌和滑臺 。
若是手動刷新后Cad Tree中沒有自動生成外部軸資源節點 ， 則可以先保存仿真項目 ， 關閉軟件后再重新打開 ， 并加載創建的仿真項目 ， 這時Cad Tree中就會顯示外部軸資源節點了 。

以世界坐標系world為父級參考對象 ， 分別導入拆分好的機器人行走軸導軌模型SlideWay和滑臺模型Slide ， 導入方法可參考之前發布過的文章《MotoSimEG-VRC軟件：除了自建數模 ， 你還可以進行外部數模導入》 。
模型導入后 ， 使用“Pos”命令將導軌模型與滑臺模型分別布局到合適的位置 。 設定兩個模型的位置和姿態數據時一定要完全一樣 ， 這樣才能始終保持行走軸處于裝配狀態 。
在Cad Tree中點選機器人資源節點YRC100-R01 ， 然后將機器人移動到行走軸的滑臺模型上 。 再將虛擬仿真環境的地面模型擴大 ， 全部完成后的效果如下圖所示 。
【智能馬桶|MotoSimEG-VRC軟件：安川機器人行走軸添加與配置方法】
左側Cad Tree中右擊行走軸導軌模型SlideWay ， 然后依次選擇“Model Attribute”→“Set Parent…” ， 再選擇外部軸資源節點YRC1000-R01_base ， 將行走軸導軌模型與機器人外部軸資源節點YRC1000-R01_base安裝到一起 。
參考上述步驟將行走軸滑臺模型Slide與機器人外部軸資源節點YRC1000-R01_y安裝到一起 。 這樣 ， 機器人就與行走軸完全安裝到了一起 。

行走軸配置為機器人E軸（可選項）此時 ， 就可以使用機器人的虛擬示教器手動控制行走軸運動了 。 虛擬示教器的操作面板上先按“EX_AXIS”鍵 ， 外部軸激活后 ， 再按“X-”或“X+”鍵行走軸就會移動了 。 但是要想再次運動機器人 ， 就需要先按“ROBOT”鍵 ， 激活機器人本體后 ， 才能夠移動機器人 。
若是不想來回切換激活機器人與行走軸 ， 則可以將行走軸配置為機器人的第七軸（E軸） 。
虛擬示教器的顯示界面中 ， 依次點擊“Main Menu”→“SETUP”→“JOG KEY ALLOC.” ， 進入手動操作按鍵分配界面 。
在7TH(E-E+)的GROUP下選擇“B1:BASE1” ， 將行走軸映射為機器人的第七軸 。

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