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在人類發明象形文字以前就有了地圖 。人類要在一個地方定居，開展生存活動，就要記錄下這地方的山川、水澤、土地狀況 。出走遠地就要辨別方向、熟識路途的山丘、溝壑、河流、湖澤、樹木、道路 。沒有文字就用符號、線段、極簡易的圖形描繪成示意地圖 。
地圖的發展歷程：【地圖的由來】公元前11世紀，周成王決定在洛河流域建洛邑 。《尚書》中《洛誥》就記述了有人就圖興建的事 。春秋戰國時期，由于戰爭和管理需要，出現了不同用途的地圖 。《周禮》中列舉執掌不同用途地圖的部門二十余個 。有的掌“版圖”（戶籍圖）、有的掌土地之圖、有的掌金玉錫石之地圖、有的掌天下圖（全國性區劃圖）、還有的掌兆域之圖（墓葬地圖）等 。1977年河北平山縣發現戰國時中山王陵墓形式范圍示意圖 。
戰國時期，軍事地圖更為普遍 。《孫子兵法》和《孫臏兵法》分別附圖9卷和4卷 。《管子·地圖篇》曾道，凡統帥軍隊者，必事先詳盡熟悉和掌握軍事活動地區的地圖 。1973年湖南長沙馬王堆3號漢墓出土三幅西漢初年地圖 。一幅為地形圖，一幅為駐軍圖，另一幅為城邑圖 。距今已有2100多年 。
