建興九年，諸葛亮第四次北伐，令王平以副師屯南圍，自設計圍司馬彝于祁山 。司馬懿抵擋不住，索性施展圍魏救趙的招數，派張頜領主力大軍攻打王平孤軍 。盡管當時王平所部無當飛軍只有三千，只有魏軍的二十分之一，但這些廓爾喀營式的勇士個個誓死如歸，拼死抵抗，箭如飛蝗，張頜猛攻不下，司馬懿的大營卻已經被諸葛亮的大軍攻破了 。魏軍退卻，無當飛軍卻發揮山地兵團的特點，沖出營地，反擊魏軍后衛，前后夾攻，魏軍大潰，損甲首數千 。蜀國能在和司馬懿第一次對陣時，取得相當優勢，無當飛軍死戰曹魏猛將張頜的軍團，居功厥偉 。
無當飛軍由于山地作戰的特點，常被用于討伐叛亂少數民族 。延熙三年(公元240年)，漢嘉(今四川雅安北)蠻反，蜀漢出動向寵的宿衛兵代替其前去征討，裝備不可謂不精良，結果這位性行淑均的名將卻死在了少數民族叛軍手中，還是無當飛軍從前線調回，才控制了局面 。那應該是第二代或者第三代飛軍了 。
無當飛軍的最后也極為悲壯，那是姜維九伐中原中的第八次，為了掩護主帥退卻，5000飛軍和末任司令官張嶷進行了最后一戰，全軍戰死，史書記載殺敵倍之 。以后，雖然還有飛軍之名，并且在防守陽平關等戰斗中有所表現，無當飛軍作為一個整體，已經不復存在了 。
最后補充一點，如果從血統上說，實際上飛軍的成員包括兩部分，南中夷族和青羌，前者包括叟，笮，炯，百璞等民族，后來成為彝族，布朗族等云南少數民族，精于射術，后者為氐羌和冉馳，自古有修筑碉樓的習慣，《華陽國志》記載了這些住在石碉中的民族夏秋如何入蜀為傭，打水井砌河堰，出售花椒蘋果農副產品，冬春返回故里避寒的情形，石碉樓，記錄了青羌的歷史，也展示了他們善于守御的特點 。
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