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機器人|RobotStudio軟件：ABB機器人輸送帶跟蹤虛擬仿真操作方法( 二 )


同時 ， 在機器人控制系統中自動創建了一個用于輸送帶跟蹤的工件坐標系 ， 即wobj_cnv1 。
機器人示教編程?在進行機器人示教編程之前 ， 先要把工件放置到輸送帶上 ， 并將工件移動到跟蹤窗口區域內 。
軟件“基本”菜單欄中 ， 左側“輸送鏈”下“對象源”內右擊“Work1” ， 在彈出的快捷菜單中點選“放在傳送帶上” ， 此時軟件工作區輸送帶上出現工件模型 。
再次右擊“Work1” ， 在彈出的快捷菜單中依次點選“連接工件”→“wobj_cnv1” ， 建立工件與機器人之間的連接關系 。
右擊“輸送鏈” ， 然后選擇“操縱” ， 在彈出的輸送鏈手動控制對話框中手動運行輸送帶 ， 使得工件運行到跟蹤窗口內的工作區域中 。
對機器人進行示教編程 ， 控制機器人能夠圍繞長方體工件上表面邊緣運行一周 。 這里要注意的是 ， 機器人在跟蹤窗口中運動只能使用直線類型的運動指令 ， 如MoveL ， 并且要使用工件坐標系wobj_cnv1；機器人Home點程序可以使用任意的運動指令進行示教 ， 工件坐標系要使用非wobj_cnv1 ， 本例程使用機器人默認工件坐標系wobj0 。
仿真運行?在“仿真設定”窗口中設置機器人仿真運行模式為“連續” ， 機器人進入點設置為“Path_10” ， 然后點擊“播放”命令按鈕 ， 就可以仿真運行了 ， 仿真運行效果如下方動態圖所示 。
若是需要停止機器人仿真運行 ， 可以點擊“停止”命令按鈕 ， 然后再點擊“重置”命令按鈕 ， 將機器人、輸送帶以及工件恢復初始狀態 。
The End

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