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在元朝軍事制度的基礎上，明朝創立了較為獨特的衛所制，在全國廣設衛所 ， 控扼要地 。衛所的駐軍，編入軍戶 ， 軍士攜家屬，居于衛所，并世代襲替，給養主要依靠衛所駐地的屯田 。
遇有戰事，兵部奉皇帝旨意調軍，任命領兵官，并發印信，領兵官率領從衛所調發的軍隊出征；戰爭結束，領兵官繳印于朝，調發的軍隊各回本衛所 。
這種統軍權與調軍權分離、將不專軍、軍不私將的制度 ， 出發點是保證皇帝對全國軍隊的控制 。
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據《明史?兵志二》載：“天下既定，度地害要，系一郡者設所，連郡者設衛 。大率五千六百人為衛，千一百二十人為千戶所，百十有二人為百戶所 。所設總旗二，小旗十，大小聯比以成軍 。”
每衛設指揮使1人，正三品 ， 是衛的最高統領；指揮同知2人，從三品；指揮僉事4人 ， 正四品；衛鎮撫2人，從五品 。每衛通常統轄5個千戶所，千戶所分布在衛城周邊，每個千戶所軍士編制1120人，每衛軍士編制5600人 ， 這個編制未包含居于衛所的軍士家屬，衛的編制可以視作5600戶軍戶家庭 。
衛大致相當于現代軍隊的師一級 ， 衛指揮使相當于師長；衛指揮同知相當于副師長；衛指揮僉事，分管本衛重要事務，相當于師參謀長；衛鎮撫分管本衛的司法刑獄糾察，相當于師憲兵負責人 。指揮使、指揮同知和指揮僉事是衛的核心領導層 。
衛下設千戶所，隸屬于衛的千戶所被稱為備御千戶所，另外還有少部分千戶所，被稱為守御千戶所，它有相對獨立的屯駐區域，不隸屬于衛 ， 而直接隸屬省都司（都指揮使司，相當于現今的省軍分區），到明朝中后期，守御千戶所多又改隸臨近的衛 。
守御千戶所和備御千戶所的人員編制和設官都相同，每個千戶所，設正千戶1人，正五品；副千戶2人，從五品；鎮撫2人，從六品 。每個千戶所下轄10個百戶所，軍士編制1120人 ， 基本相當于現代軍隊的團一級，而守御千戶所則相當于獨立團 。正千戶相當于團長、副千戶相當于副團長、所鎮撫相當于團憲兵負責人 。
百戶所設百戶1人 ， 正六品，軍士編制112人，編成兩個總旗 ， 每個總旗又下轄5個小旗 。百戶所相當于現今的連一級，百戶相當于連長；每個小旗管10人，加上小旗自己共11人，相當于現今的班長；每個總旗管5個小旗，加上總旗自己共56人，相當于現今的排長 。
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衛所軍事單位與現代軍事單位對應表
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明代衛所官職與現代軍事官職對應表
《明史?職官志》所記：“武官世官九等：指揮使及同知 ， 僉事，衛、所鎮撫，正、副千戶，百戶，試百戶 。”
試百戶相當于見習百戶，不是必設職位，比百戶低一級，為從六品；總旗和小旗不算作職官，計入軍士 。
明代衛所的百戶/試百戶及以上的軍官世襲，被稱作世官，衛再往上 ， 如都司（相當于現今的省軍分區）和五軍都督府（相當于現今的大軍區/戰區）的軍官，則不世襲，從世職的衛所武官及武舉中選授，屬流官 。
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明兵部《武職選簿》記錄的世官檔案
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