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英特爾|破解AGV交互難題——高仙機器人工業清潔解決方案詳解( 二 )

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1、路網規劃清潔機器人可將SLAM導航AGV所掃描的地圖進行融合 ， 按照相同的坐標原點和地圖 ， 規劃清潔機器人清潔區域和行駛路線 。
2、上報位置坐標清潔機器人可通過接口上報實時位置信息至AGV調度系統 ， 調度系統可通過清潔機器人的實時位置信息 ， 管理與AGV的行駛任務和雙方避障規則 。
3、進入通道執行清潔任務清潔機器人進入通道前 ， 向AGV調度系統申請進入該通道 ， 調度系統判斷通道內符合準入條件后放行 ， 當清潔任務執行中有AGV需要進入 ， 調度系統判斷是同向進入或逆向進入 ， 發送清潔機器人繼續前行或掉頭駛離避讓AGV 。
4、申請通過十字路口在清潔機器人通過十字路口時 ， 需向AGV調度系統申請占用空間區域 ， AGV調度系統可判斷此時AGV的行駛狀態判斷是否放行 ， 允許清潔機器人通過該路口 。
5、申請自動門當自動門已并入AGV調度系統內時 ， 清潔機器人可通過接口 ， 在到達自動門前置點時向調度系統申請開門 ， 得到開門到位指令后通過自動門 ， 到達自動門后置點后 ， 上報關門請求 。
6、申請電梯當電梯控制系統已并入AGV調度系統內時 ， 清潔機器人可通過接口 ， 在到達電梯前置點時向調度系統申請開門 ， 得到電梯開門到位指令后進入電梯并上報關門請求 ， 到達指定樓層后 ， 駛離電梯 。 對于較為簡單的交互場景 ， 也可以通過機器人自身的避障能力 ， 結合定制化的部署 ， 實現與AGV的同場景運行 。
在較為寬敞的工業場景 ， 與數量較少的叉車AGV同場景運行 ， 雙方通過各自的避障激光、視覺等傳感器檢測對方 ， 當駛入安全距離內后 ， 叉車AGV觸發停障 ， 清潔機器人進行繞障 ， 當清潔機器人駛出AGV安全區域后 ， AGV繼續啟動行駛 。

在緊湊型工廠 ， 但AGV的運行路線較為單一 ， 且交叉路口也較少的場景 ， 清潔機器人通過優化路線部署 ， 與AGV同速同向行駛 ， 在不影響AGV運行情況下 ， 最大效率地清潔AGV行駛區域；同時 ， 采用多任務組合模式 ， 在無AGV運行的其他空白區域 ， 自主規劃清潔路線 ， 極大降低對于生產的影響 ， 提高工廠清潔品質 。 實現工業AGV場景下自主清潔的同時 ， 高仙云平臺也為客戶帶來了更多便捷的管理方式 。 用戶通過登陸高仙云平臺網頁端或手機APP端 ， 可實時了解清潔機器人的工作狀態 ， 并遠程控制清潔機器人的任務 。 同時 ， 清潔任務生成的任務報告 ， 也可通過網頁及手機APP端推送至用戶 ， 幫助用戶進行管理及運維 。 高仙云平臺豐富的接口 ， 也可接入用戶的智慧大屏 ， 顯示清潔機器人的位置、狀態、報警等信息 ， 遠程啟動任務等功能 。目前 ， 高仙Scrubber 75、Scrubber 50已廣泛適用于新能源如鋰電池、太陽能光伏 ， 汽車主機廠及零部件 ， 3C電子 ， 物流倉儲等行業 。
【英特爾|破解AGV交互難題——高仙機器人工業清潔解決方案詳解】未來 ， 高仙將與更多企業合作 ， 針對工業場景的不同需求 ， 合作開發更豐富的場景應用 ， 為不同業態的客戶提供高效的解決方案 ， 讓自主清潔釋放更大價值 。

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