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機器人|被寄予厚望的復合機器人，如何接好工業物流“最后一棒”( 二 )

機器人重器半導體物流


技術的不斷發展是產品落地的前提 。 優艾智合CTO邊旭認為 ， 復合機器人從實驗室走向落地的關鍵在兩方面 ， 一是自然導航技術（以激光SLAM路線為主）的成熟 ， 二是協作型機械臂的發展 。 “基于自然導航技術 ， 柔性大規模調度可以實現 ， 而協作機械臂的誕生 ， 使得人機協作的安全性可以保證 ， 這兩大技術的成熟是當前復合機器人得以落地應用的關鍵 。 ”近幾年 ， 在不同行業中 ， 復合機器人的落地正在逐漸加快 。 但邊旭提到：“其實從15年首臺商業化產品落地到現在 ， 復合機器人整體技術框架并沒有太大的變化 ， 仍然是側重于做集成應用 。 ”復合機器人本體主要由三大部分組成：移動底盤、機械臂、末端執行器 。 復合機器人廠商做的 ， 就是將三者集成一起 ， 使其協同應用 。 從單機角度而言 ， 在集成應用的過程中 ， 如何使三者更好的協同運作 ， 是業內主要的探索方向 ， 而其中涉及到的主要是復合機器人的控制問題 。 當前 ， 復合機器人主要有以下控制方式以下：移動與操作協同控制 。 整車控制層面 ， 復合機器人是由AMR和機械臂配合完成 ， 需要機內調度系統打通兩者的協議層 ， 同時將機械臂的示教系統和AMR部署系統進行UI層面的打通 。 在產品應用層面 ， 部署調試和任務層面AMR和機械臂要實現解耦 ， 以實現更高效的開發和更快速的部署 。 此控制方式將復合機器人作為一個多自由體進行控制 ， 由同一個控制器控制底盤驅動電機和關節電機 ， 構建統一的運動學和動力學模型進行解算 ， 此方式可以實現底盤和操作的聯動 ， 具備最大的柔性和較高的技術難度 。 移動與操作獨立控制與調度 。 此控制方式通常由一個調度系統同時控制底盤和上層機械臂兩個設備 ， 底盤與機械臂的任務和狀態相對獨立 ， 僅通過有限的IO通訊或者協議通訊交互狀態 。 一般此種控制方式在執行作業時也需要上下互鎖 。 為了更好提升復合機器人的協同性 ， 優艾智合自主研發了復合機器人操作系統 ， 基于一款控制系統可以實現以上兩種控制方式 ， 并可以兼容目前主流的協作型機器人和工業機器人 。 單機協同之外 ， 多機協同也是復合機器人深入場景及規?；瘧玫南葲Q條件之一 。 假如把工廠看作一個有機生命體 ， 規?；涞氐膹秃蠙C器人就是生命體里攜帶氧氣的紅細胞 ， 要怎樣調度才能使細胞群體擁有一致性 ， 達到最優的工作效率？優艾智合工業物流事業部總監許瑨提到 ， “在大部分工業場景中 ， 往往都不是一臺機器人在工作 ， 而是一群 ， 集群化管理可以大大增加效能 ， 達到1+1大于2的效果 ， 這需要機器人廠商將上層調度系統做得非常完備 ， 這是復合機器人能夠大規模應用的核心 ， 復合機器人廠商要做的 ， 并不是只將單機做出來 ， 還需要能夠在實際的應用場景里 ， 將多臺機器人協同調度起來 ， 實現效率最優化 。 ”軟件算法能力外 ， 要做好復合機器人的調度 ， 許瑨認為 ， 還需要深入了解客戶的整廠物流規劃 ， “只有熟悉生產制造流程和物流流轉模式 ， 才能對機器人做出合適的調度 。 ”基于對行業的理解以及技術的沉淀 ， 優艾智合自主研發了 YOUI Fleet 多機調度協作系統以及YOUI TMS 場內機器人物流系統 。 “YOUI Fleet 自發布以來一直在經歷仿真測試 。 從一開始基礎的去場景仿真壓力測試調度算法 ， 到現在的1:1項目仿真 ， 一直在經歷不斷升級的壓力測試挑戰 。 目前在算法邏輯層面已經突破調度500臺機器人的壓力測試 ， 實際項目仿真中已經實現200臺機器人的調度還原 。 ”邊旭透露 ， 目前優艾智合應用數量最多的單個項目一共投入了150臺復合機器人 ， 公司的規模化調度能力已經在實際項目落地中得到了驗證 。 提及優艾智合接下來的技術方向 ， 邊旭表示 ， “現階段還是會從軟件層面著手 ， 將機械臂與移動機器人的視覺系統融合 ， 生成MOS系統 ， 另外優化安全系統的任務邏輯 ， 加速現場部署 ， 最關鍵的是要為復合機器人的一致性做工具端與算法端的深入研究 。 ”從半導體到精密電子制造全場景

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