【pid控制原理及編程方法】PID控制原理就是根據系統的誤差 ， 利用比例、積分、微分計算出控制量進行控制的 。pid的拆解就是：比例P控制（proportion）、積分I控制（integral）、微分D控制（differential） 。
比例P控制：控制器的輸出與輸入誤差成比例關系，系統輸出存在穩態誤差 。積分I控制：控制器的輸出與輸入誤差的積分成正比關系，積分項會隨著時間的增加而加大 ， 會推動控制器的輸出增大使穩態誤差進一步減小，直到等于零；所以比例 積分（PI）控制器，可以使系統在進入穩態后無穩態誤差 。微分D控制：控制器的輸出與輸入誤差的微分成正比關系 。比例項的作用僅是放大誤差的幅值 ， 而需要增加的是“微分項” ， 它能預測誤差變化的趨勢 ， 比例 微分（PD）控制器能改善系統在調節過程中的動態特性 。
PID控制器的參數整定方法有兩類 。其中一種是理論計算整定法 ， 依據系統的數學模型，經過理論計算確定控制器參數 。另一種是工程整定方法，依賴工程經驗，直接在控制系統的試驗中進行，方法簡單、易于掌握 。
