等速萬向節的結構與分類如下：
1、圓弧滾道型球叉式萬向節，主動叉與從動叉分別與內、外半軸制成一體 。在主、從動叉上，各有4個曲面凹槽，裝合后形成兩個相交的環形槽作為鋼球滾道 。4個傳動鋼球放在槽中 ， 中心鋼球放在兩叉中心的凹槽內，以定中心 。【等速萬向節有哪些 等速萬向節有哪些結構形式?各有何特點?】
2、直槽滾道型球叉式萬向節，直槽滾道型球叉式萬向節的構造如下圖所示 。兩個球叉上的直槽與軸的中心線傾斜相同的角度，彼此對稱 。在兩球叉間的槽中裝有四個鋼球 。由于兩球叉中的槽所處的位置是對稱的，這便保證了四個鋼球的中心處于兩軸夾角的平分面上 。
3、固定型球籠式萬向節（RF節） ， 星形套7以內花鍵與主動軸1相連，其外表面有6條凹槽，形成內滾道 。球形殼8的內表面有相應的6條凹槽，形成外滾道，6個傳力鋼球分別裝在各條凹槽中 ， 并由保持架4使之保持在一個平面內，動力有主動軸經傳力鋼球、球形殼輸出 。
