清朝的侍衛制度在皇太極時代逐漸形成制度化 。聯姻和入侍是部落間合縱連橫的兩大方式 。入質的一方借此與統治者形成共同體，這樣可以保持身份的尊貴，所以在后金時代的侍衛與汗王的關系密切，他們通常稱汗王為父汗或者是漢父 。自八旗入關后，清朝的統治者“定內外文武官制”時，效法周禮，又融合了蒙古的怯薛、明朝的藩王護衛制度，正式形成了三旗侍衛體制，就是從上三旗中挑選侍衛 。隨著清朝統治的不斷穩定，侍衛這個職位逐漸成為對新舊世家的一種恩賞與拉攏 。侍衛處是清朝侍衛系統的最高機關 。
領侍衛中大臣的地位最高，是正一品，上三旗中每旗各兩人 。內大臣是從一品，也是上三旗各兩人 。散秩大臣是從二品，領三品俸祿 。因為屬于榮譽性職位，沒有具體的編制 。作為天子的近御人員，清朝的侍衛制度不光只對皇帝的安全負責，主要的是他為鞏固清王朝統治發揮了很重要的作用 。侍衛制度的出現讓滿洲八旗權貴子弟不必經過十年寒窗苦讀即可承襲政治特權 。侍衛為皇帝所信任，皇帝為了控制官僚體系，侍常被派駐各地體察下情、監督大臣 。領差大臣前往各地辦案時，通常有御前侍衛隨往差委 。侍衛名義上歸欽差大臣差遣，實際上卻是代表皇帝行使監督之權 。除了控制官僚體系外，侍衛在軍事領域中發揮了更大的作用 。侍衛地位很高，遇到緊急事務能直接奏報皇帝，清軍作戰常以侍衛為領隊，比如清初的索尼、清中期的傅恒、福康安等大將都是侍衛出身 。清朝吸取明朝太監專政的惡果，清軍出征沒有太監監軍，由侍衛取而代之 。
侍衛制度在清朝的人才儲備上發揮了重要作用 。功勛子弟和武進士可以侍衛崗位上得到更好的學習和歷練的機會，同時方便皇帝觀察和選拔人才 。這點類似于科舉制度中，考中進士后學習為官之道然后外放一方大員 。
清朝，專門設置了御前侍衛的侍衛制度，最初是清太祖努爾哈赤設立的，當時還沒有入主中原，而隨著清王朝皇權的逐漸加強鞏固，侍衛制度不斷補充完善 。到了康熙時期，特設御前大臣和御前侍衛、乾清門侍衛職務，這些侍衛的人員基本都是皇帝親自選的，不假他人之手，皇帝都有著極強的猜忌心和疑心，這是幾乎所有皇帝的通病 。可為什么有些御前侍衛被允許帶刀呢，他們又被稱為帶刀侍衛，就這樣行走在宮中，跟隨在皇帝前后，難道皇帝不會害怕侍衛刺殺嗎?
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其實還真不用怕，因為清朝的特殊制度決定了不會發生這樣的事，能夠被選作侍衛的人基本是滿洲、蒙古王公勛戚子弟、宗室子弟，還有一些是皇帝賞識的一些侍衛，而御前侍衛中被允許帶刀的則是擁有特權的人，起碼是四品，而四品又是根據他們的出身影響，所以能夠做到四品的人大多都是皇帝的親信，知根知底 。
清朝是滿人建立的王朝，就算明朝有些遺留百姓想要刺殺皇帝，但他們根本無法收買滿人侍衛，最起碼兩個族之間是沒有太多交際的，民間傳說雍正皇帝被呂四娘刺殺，她設計潛入乾清宮，刺殺雍正，削下頭顱，提首級而去，但這只當是野史傳說而已 。
選拔御前侍衛的具體標準是非常嚴格的，皇帝親自從上三旗中挑選，這上三旗是八旗之中的上等貴族，而且他們還需要通過武藝測驗，或者是武舉出身的勝利者，只能是武藝高超的人才能夠被選中當皇帝的貼身侍衛 。保護皇帝需要高超的武藝，但畢竟是皇帝，還需要講究面子儀式，所以針對御前侍衛的考核還有相貌文采等 。
【清朝御前侍衛，什么人可以當，帶刀上朝，難道皇帝不怕被刺殺嗎？】
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