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攝像頭|當無人機遠程飛行時，從攝像頭傳輸的視頻被投影紋理映射到幾何模型上

機器人攝像頭數碼攝像機x光

攝像頭|當無人機遠程飛行時，從攝像頭傳輸的視頻被投影紋理映射到幾何模型上

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【攝像頭|當無人機遠程飛行時，從攝像頭傳輸的視頻被投影紋理映射到幾何模型上】杉本和興等人提供了一種可視化 ， 可以從外心的角度觀察機器人 。 然而 ， 他們的系統限制了視點的自由度 ， 并且很難將周圍的對撞機與機器人聯系起來 。 卡拉南等人使用無人機傳輸的WiFi信號來監控它們在遮擋結構后面 。 佐爾曼等人專注于無人機遠離用戶時出現的空間理解問題 。 他們使用基于手持平板電腦背面攝像頭的外心AR顯示器 。 無人機在地形上的高度和與用戶的距離在視頻頂部以3D形式顯示 。

但是 ， 如果無人機在附近遇到密集的障礙物 ， 則該技術無法提供足夠詳細的可視化以進行精確控制 。 貝爾熱等人創建一個類似于無人機獲得的3D重建的合成點云 ， 并在沉浸式VR中對其進行可視化 。 他們還開發了一種方法來評估找到目標的難度 。 所有這些技術都展示了使用外心視點進行無人機控制的潛力 ， 但不允許簡單直觀的導航 。 長期以來 ， 為了揭示隱藏的基礎設施而模擬X射線視覺一直是AR研究的目標 。

大多數X射線視覺技術用純虛擬信息組成視頻圖像或模擬遮擋物的剖面圖 。 科學家的工作還涉及在遙遠的環境中進行可視化和交互的研究 ， 進而涉及遠程呈現系統 。 研究人員提出了基于增強視頻環境的監控的想法 ， 它依賴于實時視頻的投影紋理映射到室外環境的重建 。 對于室內監控 ， Wang等人探索了在空間模型的上下文中呈現視頻流 ， 而不是通過更傳統的多窗口顯示 。

這些系統假設在控制室中有一個觀察者 ， 但已經為移動用戶探索了類似的想法 。 龜田等科學家報告了一個移動AR系統顯示來自遠程攝像機的注冊視頻流 。 艾弗里和桑德爾使用幻像X射線視覺透視墻壁 。 他們的系統顯示用戶通過操縱桿控制的遠程機器人接收到的視頻 。 桑多爾等人后來提出了一個“融化”的隱喻來隔離建筑物 。 桑多爾等科學家展示了一種使用遮擋物的顯著特征進行X射線渲染的方法 。

遠程信息顯示的另一個方面是攝像機導航 。 例如 ， 穆洛尼等人描述了如何在放置在室外環境中的多個攝像機的視頻之間進行轉換 ， 而不會丟失空間上下文 。 科學家研究用于近距離觀察的遠程視點操作 。 研究人員從所有這些方法中汲取靈感 ， 但還通過引入交互技術來間接控制無人機的飛行路徑 ， 以交互定義所需的視點 。 無人機增強人類視覺系統允許飛行員通過透視HMD中提供的外心可視化間接控制封閉空間內的無人機 。

當無人機在遠程環境中飛行時 ， 從機載攝像頭流式傳輸的視頻幀被投影紋理映射到場景的幾何模型上 。 場景是從用戶當前的角度渲染的 ， 通過HMD的內置自定位來衡量 。 此外 ， 在物理無人機報告的位置處呈現無人機的虛擬表示 ， 以使飛行員了解被遮擋空間的物理配置 。 帶有部分紋理映射的內部場景出現在一個“剖面”魔術鏡頭內 ， 該鏡頭在封閉的墻壁結構中顯示為一個洞 。

為了在不撞到障礙物的情況下在封閉空間中進行飛行控制和導航 ， 科學家引入了兩種交互技術 ， 稱為拾取和放置和凝視 。 科學家建議使用真實比例的交互來操縱遠程無人機 。 這使得能夠以較低的認知努力簡單地控制無人機 。 根據用戶的反饋和實驗的定量結果 ， 當全自動導航不夠用時 ， 拾放交互對于快速定位無人機很有用 。 佩戴HMD時 ， 用戶可以通過立體視覺感知深度 。 此外 ， 用戶可以通過簡單地以自然方式四處走動來快速改變他們的觀點 ， 以了解對象在3D中的位置 。

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